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1장. 미리보기
2장. 상태 공간
2.1 강체의 자유도
2.2 로봇의 자유도
2.2.1 로봇 관절
2.2.2 그뤼블러의 공식
2.3 상태 공간: 위상과 표현
2.3.1 상태 공간 위상
2.3.2 상태 공간 표현
2.4 컨피규레이션과 속도 제약 조건
2.5 태스크 공간과 작업 공간
2.6 요약
2.7 주석과 참고문헌
2.8 연습 문제
3장. 강체 운동
3.1 평면상의 강체 운동
3.2 회전과 각속도
3.2.1 회전 행렬
3.2.2 각속도
3.2.3 회전의 지수 좌표 표현
3.3 강체 운동과 트위스트
3.3.1 동차 변환 행렬
3.3.2 트위스트
3.3.3 강체 운동의 지수 좌표 표현
3.4 렌치
3.5 요약
3.6 소프트웨어
3.7 주석과 참고문헌
3.8 연습 문제
4장. 정기구학
4.1 지수 곱 공식
4.1.1 첫 번째 공식화: 기반 좌표계에서의 스크류 축
4.1.2 예제
4.1.3 두 번째 공식화: 엔드 이펙터 좌표계에서의 스크류 축
4.2 로봇 기술용 통일 포맷
4.3 요약
4.4 소프트웨어
4.5 주석과 참고문헌
4.6 연습 문제
5장. 속도 기구학과 정역학
5.1 매니퓰레이터 자코비안
5.1.1 공간 자코비안
5.1.2 물체 자코비안
5.1.3 공간 자코비안과 물체 자코비안의 시각화
5.1.4 공간 자코비안과 물체 자코비안 사이 관계식
5.1.5 자코비안의 다른 표현들
5.1.6 역속도 기구학 미리 보기
5.2 개연쇄의 정역학
5.3 특이점 분석
5.4 조작성
5.5 요약
5.6 소프트웨어
5.7 주석과 참고문헌
5.8 연습 문제
6장. 역기구학
6.1 해석적 역기구학
6.1.1 6R 퓨마형 로봇 팔
6.1.2 스탠포드형 로봇 팔
6.2 수치 역기구학
6.2.1 뉴턴-랩슨 방법
6.2.2 수치 역기구학 알고리듬
6.3 속도 역기구학
6.4 폐루프에 대한 코멘트
6.5 요약
6.6 소프트웨어
6.7 주석과 참고문헌
6.8 연습 문제
7장. 폐연쇄의 기구학
7.1 역기구학과 정기구학
7.1.1 3×RPR 평면 병렬 메커니즘
7.1.2 스튜어트-고프 플랫폼
7.1.3 일반적인 병렬 메커니즘
7.2 미분 기구학
7.2.1 스튜어트-고프 플랫폼
7.2.2 일반적인 병렬 메커니즘
7.3 특이점
7.4 요약
7.5 주석과 참고문헌
7.6 연습 문제
8장. 개연쇄의 동역학
8.1 라그랑지안 형식
8.1.1 기본 개념과 예제
8.1.2 일반화된 공식
8.1.3 질량 행렬에 대한 이해
8.1.4 라그랑지안 동역학 대 뉴턴-오일러 동역학
8.2 단일 강체의 동역학
8.2.1 고전 공식
8.2.2 트위스트-렌치 공식
8.2.3 다른 좌표계에서의 동역학
8.3 역뉴턴-오일러 동역학
8.3.1 유도
8.3.2 뉴턴-오일러 역동역학 알고리듬
8.4 닫힌 형식의 동역학 방정식
8.5 개연쇄의 정동역학
8.6 작업 공간에서의 동역학
8.7 구속된 조건의 동역학
8.8 URDF에서의 로봇 동역학
8.9 구동, 기어링, 마찰
8.9.1 DC 모터와 기어링
8.9.2 감지된 회전 관성
8.9.3 모터의 회전 관성과 기어링의 효과를 고려한 뉴턴-오일러 역동역학 알고리즘
8.9.4 마찰
8.9.5 관절과 링크의 유연성
8.10 줄거리
8.11 소프트웨어
8.12 주석과 참고문헌
8.13 예제
9장. 궤적 생성
9.1 용어 정의
9.2 점대점 궤적
9.2.1 직선 경로
9.2.2 시간 스케일링과 직선 경로
9.3 다항식 경유점 궤적
9.4 시간 최적의 시간 스케일링
9.4.1 (s, s˙) 위상평면
9.4.2 시간 스케일링 알고리듬
9.4.3 시간 스케일링 알고리듬의 변형
9.4.4 가정 및 주의 사항
9.5 요약
9.6 소프트웨어
9.7 주석과 참고문헌
9.8 연습 문제
10장. 동작 계획
10.1 동작 계획에 대한 개괄
10.1.1 여러 가지 동작 계획 문제
10.1.2 동작 계획기의 특성
10.1.3 동작 계획 방법
10.2 기초
10.2.1 상태 공간 장애물
10.2.2 장애물까지의 거리 측정과 충돌 감지
10.2.3 그래프와 트리
10.2.4 그래프 탐색
10.3 완전 동작 계획기 |
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저:케빈 M. 린치
1989년 뉴저지 주 Princeton에서 전기공학 학사 학위를, 1996년 펜실베니아 주 카네기멜론대학교에서 로봇공학 박사 학위를 받았다. 1997년부터 일리노이 주 노스웨스턴 대학의 기계공학부 교수로 재직하고 있으며, 캘리포니아 공과대학, 카네기멜론대학, 일본의 쓰쿠바 대학, 중국 선양의 노스이스턴 대학 등에서 객원 교수로 재직 중이다. 그의 주요 연구 주제는 로봇 조작과 이동을 위한 동역학과 동작 계획 및 제어, 자체 조직화된 다중 에이전트 시스템, 그리고 물리적 상호작용이 존재하는 인간-로봇 시스템 등이다. Institute of Electrical and Electronics Engineers(IEEE)의 Fellow이며, Robotics 및 Automation 분야에서 IEEE Early Career Award, 노스웨스턴 대학의 교원 우수상 그리고 노스웨스턴 대학 공학 분야 올해의 강의자 상을 수상했다. IEEE Transactions on Robotics의 편집장이자 IEEE International Conference on Robotics and Automation의 전 편집장이다. 『모던 로보틱스』는 그의 세 번째 저서다.
저:박종우
MIT에서 전기공학 학사 학위를, 하버드 대학교에서 응용수학 박사 학위를 받았다. 1991년부터 1995년까지 어바인 시의 캘리포니아 대학교 기계항공공학부 조교수로 재직했다. 1995년부터 서울대학교의 기계항공공학부 교수로 재직 중이다. 그의 연구 관심사는 로봇역학, 동작 계획 및 제어, 비전 및 이미지 처리, 응용 수학 관련 분야 등이다. IEEE Robotics and Automation Society Distinguished Lecturer였으며, 시각적 추적과 병렬 로봇 설계에 대한 연구로 최우수 논문상을 수상했다. Springer Handbook of Robotics, Springer Advanced Tracts in Robotics (STAR), Robotica와 ASME Journal of Mechanics and Robotics의 편집 위원회에서 근무했다. HKUST 로봇공학 연구소, NYU 쿠란트 연구소 및 조지아 공대의 인터랙티브 컴퓨팅 부서에서 겸임 교수직을 역임했다. 2014년에 서울대학교 우수 교원상을 받았다. 그는 IEEE의 Fellow이자 IEEE Transactions on Robotics의 전 편집장이며, edX 강의 로봇 역학 및 제어 I, II를 제작했다.
역:이병호
2019년 연세대학교 기계공학과 학부 졸업 후 2021년 서울대학교 기계공학부에서 석사 학위를 취득했다. 현재는 서울대학교 기계공학부 박종우 교수님의 지도 하에 박사과정 중에 있다. 주요 연구 주제는 머신러닝과 로봇공학이다.
역:윤상웅
경기과학고와 서울대학교 화학생물공학부, 뇌과학 협동과정을 졸업했으며, 로봇 자동화 연구실에서 박종우 교수님 지도 아래 머신러닝을 연구하고 있다.
역:권재운
2016년 서울대학교 기계항공공학부 졸업 후, 서울대학교 로봇 자동화 연구실에서 박종우 교수님 지도 아래 2022년 박사 학위를 수여받았다. 대학원에서 로봇 동역학 식별 방법과 로봇 설계 최적화에 대한 연구를 주로 수행했으며, 현재는 네이버랩스에서 스킬 학습 및 안전 제어 등 관련 연구를 진행하고 있다.
역:김영훈
서울대학교에서 기계공학부 학사 학위를 취득했고, 현재 서울대학교 로봇 자동화 연구실에서 석박통합과정을 수료 중이다. 주로 로봇공학과 머신러닝 분야를 연구하고 있다.
역:김종민
서울대학교 기계공학부를 졸업하고, 박종우 교수님의 지도하에 서울대학교 로봇 자동화 연구실에서 석사과정을 밟고 있다. 이 책을 기반으로 진행되는 로봇공학입문 수업의 조교를 담당했다.
역:임중빈
서울대학교 기계공학부 학사 졸업 후, 동대학원 기계공학부 석사과정에 재학 중이다. 로봇 자동화 연구실에서 박종우 교수님의 지도 하에 머신러닝을 연구하고 있다.
역:손민준
2020년 서울대학교 기계항공공학부를 졸업했으며, 2023년 박종우 교수님의 서울대학교 로봇 자동화 연구실에서 석사학위를 수여받았다. 미분기하학적 방법을 이용한 오토인코더, 시스템의 대칭성을 고려해 모션을 생성하는 오토인코더 등을 연구했다.
역:이상현
서울대학교 기계공학.. |
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모던 로보틱스 - 케빈 M. 린치.박종우 지음, 이병호 외 옮김 이론적 개념과 실용적 응용을 모두 아우르는 로봇공학 분야에 대해 포괄적으로 소개하는 책이다. 운동학, 역학, 운동계획, 제어 등의 주제들과 더불어 최적화, 머신러닝 등 현대 기술 또한 다룬다. |
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